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Robotique sous-marine

REEA, Robotique d’Exploration de l’Environnement Aquatique

KARST

Une partie de REEA concerne l’exploration de réseaux karstiques, enjeu majeur pour la gestion de la ressource en eau potable dans notre région, comme au niveau mondiale. Le projet KARST est transdisciplinaire qui, en plus de la robotique, associe des mathématiciens, des hydrogéologues, des micro-électroniciens.. Il a été soutenue et labellisé par le Labex NUMEV, et à abouti au lancement du projet NUMEV étendard Aleyin.

  • Laboratoires impliqués dans Aleyin : LIRMM, Hydrosciences (HSM), IES, IMAG.
  • Coordinateur du projet KARST pour Explore : L. Lapierre
  • Participants dans Explore : L. Lapierre, D. Andreu, B. Ropars, A. Lasbouygues, S. Louis.

L’un des principaux objectifs de ce projet est de réaliser la modélisation spatiale d’un réseau karstique à l’aide d’un engin robotisé sous marin. Cet engin portera les capteurs nécessaires à la caractérisation géométrique de l’aquifère visité, à savoir une ceinture de proximètres montée dans le plan frontal et permettant l’acquisition d’un plan de coupe du réseau, la suite classique de capteurs odométriques (accéléromètres, inclinomètres, compas) qui, associée à une référence acoustique fixe (pinger), permettra de reconstruire la trajectoire de l’engin et par la suite, le modèle 3D du réseau de drainage l’aquifère karstique. De plus, l’engin sera doté d’une caméra omnidirectionnelle permettant d’acquérir une image sur 360°. La fusion multi-modale du modèle 3D et de la texture acquise sera faite hors ligne. L’engin sera dans un premier temps téléopéré, le but premier étant de réaliser un vecteur d’exploration environnementale porteur de capteurs mission dédiés à l’application, modélisation d’un réseau karstique dans le cas présent. Cette première étape s’inscrit dans un cadre scientifique ambitieux qui, projeté sur un horizon de 8 à 10 ans, permettra de créer un réseau de capteurs environnementaux à déploiement et mobilité contrôlés.

Expérimentations :

  • Tests de centrage dans le canal du midi (Beziers) – début 2016
  • 1er test dans un Karst : le gouffre de Gourneyras – juillet 2016

 

KARST ARCHEO
REEA1  REEA2

ROBBIO : Robotique pour l’observation de la biodiversité sous marine

Une troisième partie du projet REEA s’intéresse à la problématique de la robotique sous-marine appliquée à l’observation de la biologie marine. Le robot deviendrait un outil pour caractériser l’habitat et quantifier la biodiversité des océans. Commandé en télé-opération, en semi-autonomie ou même de façon autonome, le robot devra être conçu conceptuellement pour répondre aux besoins très particuliers à ce contexte : conception matérielle, commande et gestion de missions spécifiques (suivi de tortue, observation de patate de corail..), tolérance aux fautes nécessaire de part la criticité des missions et la complexité de l’environnement..

Cet axe a été initié avec les partenaires suivants :

Le lancement de ce projet est basé sur :

  • la thèse de Silvain Louis, Système robotisé semi-autonome pour l’observation des espèces marines, Co-encadrée par Lionel Lapierre et Karen Godary-Dejean du LIRMM, Thomas Claverie (MARBEC et CUFR) et Sebastien Villeger (MARBEC). Cette thèse est co-financée par l’I2S (ED rattachée au LIRMM) et le CUFR de Mayotte.

ARCHEO

Une seconde partie du projet REEA concerne l’archéologie sous-marine.

  • contrat PICS (Projets internationaux de coopération scientifique) ARCHEO
  • Collaboration méditerranéenne sur archéo sous marine (CNR-Italie + DSOR-Portugal)
  • Soutien à l’exploration archéologique du lac TITICACA,

Projet Huiñaimarca des fouilles du lac Titicaca en Bolivie

  • site du projet Huiñaimarca
  • Ce projet est porté par l’archéologue Christophe Delaere (Université Libre de Bruxelles)
  • Collaborations scientifiques avec le LIRMM initiée en 2012 :
    • 2012 : relevé topographique d’une zone du lac mineur
    • 2013 : assistance aux  archéologues sous-marins dans leur prospection par le robot sous-marin Jack (LIRMM-CISCREA).
    • Perspectives : couplage vidéo + bathymétrie + sédimentométrie pour valider les zones de prospections avant l’intervention des plongeurs.

Communications :