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Plateformes

Une part importante de notre travail de recherche est la validation expérimentale des concepts et approches développés. L’équipe EXPLORE dispose pour ce faire de plusieurs plates-formes matérielles, permettant de fédérer nos travaux et mutualiser les résultats de nos recherches, en partie à travers notre plate-forme logicielle ContrAct.

Dans le passé, les plateformes expérimentales de robotique sous-marine étaient gérées directement par l’équipe de recherche (ex-équipe NERO). Ainsi, nous concevions et réalisions nos propres vecteurs d’exploration sous-marine dont l’AUV Taipan. Au regard des moyens requis d’une part par l’évolution de ces vecteurs robotiques et d’autre part par la logistique nécessaire à leur opération, l’équipe EXPLORE a changé de stratégie. Ce changement se caractérise par :

  • un positionnement sur le milieu aquatique faible fond (étangs, sources, etc.) ou contraint (structures immergées), en opérant des robots sous-marins ne nécessitant pas de logistique lourde,
  • et nos travaux sont dorénavant projetés sur des robots commercialisés ou se situent dans le cadre de collaborations industrielles à travers lesquelles nos partenaires assurent la réalisation en bénéficiant de notre expertise dans le domaine.

Cela ne s’oppose pas à la réalisation de prototypes spécifiques pour l’exploration de l’environnement. Par exemple, l’équipe s’est engagée dans la réalisation d’un robot à pattes, destiné à évoluer en milieu dunaire (contrat régional R.Hex)

 

ROBOTIQUE SOUS MARINE :

Véhicule ROV-AUV
Jack_Modifie
modifié pour nos missions

 

ROBOTIQUE TERRESTRE :

 

Pionneer :

Pioneer P3-DX équipé pour nos missions
Pioneer_equipé

Vidéos : Real time performance management for robotic patrolling mission

 

 

R.Hex, Robot Hexapode :

MiniRHex RHex_Patte
mini R.Hex Patte de R.Hex

 

RHex_2013Dec
R.Hex

PLATEFORME LOGICIELLE :

ContrACT (Control Architecture Creation Technology) est une méthodologie de développement d’architectures de contrôle robotique qui se décline techniquement en un middleware temps-réel, qui permet la programmation d’architectures de contrôle/commande à partir de composants et un environnement de développement qui permet d’automatiser et fiabiliser le processus de création des différents composants. Les architectures résultantes sont organisées autour d’un ordonnanceur applicatif temps-réel permettant le contrôle et l’observation des activités périodiques ainsi qu’autours d’une hiérarchie de superviseurs qui gère l’adaptation dynamique de l’architecture (activités sélectionnées, contraintes temporelles, liens de communication entre composants) en fonction du contexte (état de la mission, du robot et l’environnement).

 

Décomposition logicielle Editeur
décomposition_logicielle Tuto_fenêtres